Para acceder a la pequeña localidad de Pinilla de los Moros hay que tomar la carretera nacional 234, y al llegar a Barbadillo del Mercado, coger un desvío a la izquierda, y a unos cinco kilómetros se encuentra ya el caso urbano de esta villa serrana. destaca en su caserío las típicas chimeneas serranas, además las casas -mezcla de adobe y piedra con las vigas de madera- tienen grandes huecos destinados al acceso antiguamente de los carros de madera. Pinilla es un pueblo con historia, donde incluso se han hallado de manera casual hachas pulimentadas del Neolítico. Por la historia documentada se ha podido conocer que Pinilla fue repoblada en varias ocasiones: pisaron sus verdes campos los turmódigos, los romanos y los visigodos; más tarde llegaron los moros, de ahí su nombre, y diezmaron la población que, fue más tarde repoblada por el conde Fernán González.
Ya en el siglo XVI aparece Pinilla como una aldea perteneciente al Monasterio benedictino de Santo Domingo de Silos, situación que se mantendrá hasta el año 1789, cuando aparece con categoría de lugar y, a nivel jurisdiccional, como señorío perteneciente a la jurisdicción de Salas de los Infantes. Por otro lado, en el año 1854, una ley municipal ordena la supresión de los ayuntamientos de menos de 150 habitantes, razón por la cual el pueblo vecino -Piedrahíta de Muñó- quedará agregado a Pinilla de los Moros. En la actualidad quedan pocos habitantes, aunque en época estival se multiplica el número de vecinos debido a las alternativas de ocio que ofrece todo el paraje que rodea a la localidad; es un entorno formidable para practicar tanto la pesca en el río Pedroso, como la caza mayor y menor en el coto del pueblo. Ofrece rutas de senderismo y bicicleta de montaña, además de ser un "paraíso" para los amantes de la micología, ya que en la zona abundan los níscalos, la senderuela y las setas de pie azul.